減速器的潤滑。該減速器采用油池飛濺潤滑與壓力循環潤滑兩種方式同時進行、機體即是油箱。這種潤滑方式可靠，萬一油泵或電動機發生故障，油停止循環，哈默納科向心球軸承諧波傳動件CSD-32100-2UH減速器仍可以在油池一飛濺潤滑情況下繼續工作一段時間。其缺點就是攪油損失較大，尤其是該機為了使低速級行星輪軸承得到充分的潤滑、要求油面很高，空載運轉時的功率消耗約10kW左右。

 下面只給出需要進行強度計算的方法和要點

    I)齒輪強度驗算采用漸開線寫柱齒輪承載能力計算方法分別計算各級行星齒輪傳動、內外嚙合齒輪副哈默納科向心球軸承諧波傳動件CSD-32100-2UH的齒面接觸疲勞強度和齒根彎曲疲勞強度。按載荷400,高速級齒面接觸應力汁算約1120MPa，低速級齒面接觸應力約1400MPa，這屬子正常硬齒面范圍。

    2)軸的強度驗算選擇四種承受力矩的零件(高速級軸。浮動齒套、低速太陽輪、輸出行星架軸)哈默納科向心球軸承諧波傳動件CSD-32100-2UH，1"-3個危險截面及2種承受彎矩的行星輪軸，1個危險截面進行驗算。計算結果是理論計算應力偏大。因實際使用未發生問題.認為設計安全系數適當。

    3)軸承壽命驗算輸人軸、輸出軸轉架兩邊支承處軸承基本不受力，可以完令由結構需要來選擇軸承哈默納科向心球軸承諧波傳動件CSD-32100-2UH，故輸人軸處可選用輕窄系列向心球軸承，輸出軸轉架超輕型軸承二行星輪處軸承受力最大