因此這種模型是綜合型模型，可以用于全面確定齒輪系統(tǒng)的動態(tài)特性，尤其適用于分析齒輪系統(tǒng)振動噪盧的產(chǎn)生與傳遞。

    齒輪動力學數(shù)學模型的求解方法主要有哈默納科柔性手腕關節(jié)諧波CSD-20-100-2A-GR-BB 解析法和數(shù)值法兩類。按求解方法的性質，又可分為時域法和頻域法。由時域法可得到系統(tǒng)響應在時城的描述，用以研究系統(tǒng)動態(tài)特性隨時間的變化規(guī)律:而頻域法則研究系統(tǒng)響應在頻域中的描述，用以闡明系統(tǒng)動態(tài)性能與各頻率成分間的關系。此外，實驗方法研究齒輪系統(tǒng)的動態(tài)特性也是極為重要的手段。

3.齒輪系統(tǒng)的激勵描述

    齒輪系統(tǒng)的激勵分為內部激勵和外部激勵兩大類，哈默納科柔性手腕關節(jié)諧波CSD-20-100-2A-GR-BB 外部激勵主要是指原動機的主動力矩、負載引起的激勵。

內部激勵是在齒輪副嚙合過程中在系統(tǒng)內部產(chǎn)生的，激勵是齒輪機構動力學研究的重要內容之一。

    內部激勵包括剛度激勵、誤差激勵和嚙合沖擊激勵。剛度是因同時嚙合輪齒對數(shù)的變化導致嚙合綜合剛度周期變化，從而引起齒輪嚙合力周期變化哈默納科柔性手腕關節(jié)諧波CSD-20-100-2A-GR-BB 。剛度激勵是一種參數(shù)激勵。即使外載為零或為常量時，系統(tǒng)也會因剛

度激勵而產(chǎn)生振動。剛度激勵主要與齒輪的設計參數(shù)有關，研究剛度激勵，有助于改進齒輪傳動系統(tǒng)的設計