為了在設計新機器時對機構的型式有擇優的可能。哈默納科基本桿組諧波單元件CSF-25-100-2UH可按給定的機構自由度要求把一定數量的構件和運動副進行排列搭配，組成多種可能的機構類型，這一過程稱為機構的型綜合。如前所述，根據機構組成原理哈默納科基本桿組諧波單元件CSF-25-100-2UH，可按基木桿組進行機構結構的型綜合，即按機構自由度要求先定出其原動件個數和機架，然后再按預期實現的運動規律和機構構件數的要求選取基木桿組類型，后按排列組合的方式將它們依次連接到原動件和機架上，每連接一個桿組就得到一種機構型式，從而獲得各種機構型式。顯然，這種方法規律性強、易掌握，但較難獲得全部的機構類型。由于機構為具有固定構件的運動鏈，故機構結構的型綜合實質上為其運動鏈結構的型綜合，所以可就運動鏈進行機構結構的型綜合，以求得全部的機構類型。由于機構中的高副可以用低副代替。移動副可認為是轉動副演化而來，所以機構綜合常以全轉動副機構為例來加以研究。
虛約束對機構工作性能的影響
    通過前面的敘述可知，機構中的某娜約束只有在一些特定的幾何條件下才會成為虛約束，因而可從機構約束數總數中將其劇去。