用重力法側量摩擦力矩這種方法是在傳動裝置的輸入軸(也可以是輸出軸)上固定一個圓盤，在圓盤的周緣用繞線懸掛硅碼。與此同時，哈默納科平面模組諧波傳動CSG-50-100-2UH在傳動裝置的輸出軸上固定血支橫桿，并用千分表觀測其動作

機械式扭矩儀法是利用扭.力矛卜受扭矩作用后產生扭轉角的原理來直接測量傳動裝置的摩擦力矩。這種扭矩儀有兩根指針哈默納科平面模組諧波傳動CSG-50-100-2UH:一根指針用來測量實時扭矩一另一根指針用來測zuizui大扭矩。

搖擺電動機法是用于測zui動摩擦力矩的一種方法。這種方法是將電動機殼體脫離固定，將電動機兩端的輸出軸通過球軸承支承在基座上哈默納科平面模組諧波傳動CSG-50-100-2UH，使電動機殼體能繞輸出軸自由擺動。然后，借助聯軸節將電動機的輸出軸與傳動裝置的輸入軸連接起來;在電動機的殼體上固定一圓盤，在圓盤的周緣懸掛祛碼，

根據兩次測得的停車時間即可求得傳動裝置的摩擦力矩。由于傳動裝置的摩擦力矩在相當寬的速度范圍內是不變的，哈默納科平面模組諧波傳動CSG-50-100-2UH因此，可以認為在停車過程中傳動裝置的摩擦力矩恒定不變。這樣，停車時的角加速度便可由平均角加速度來代替，

輪系可由各種類型的齒輪副組成。由錐齒輪、哈默納科平面模組諧波傳動CSG-50-100-2UH螺旋齒輪和蝸桿蝸輪組成的輪系，稱為空間輪系;而由圓柱齒輪組成的輪系，稱為平面輪系