采用了4片擺線輪。這種結構有如下優(yōu)點:

    1)使輸入軸上的回轉(zhuǎn)質(zhì)量滿足靜平衡、SHG-20-100-2UJ日本機器人傳動，哈默納科動平衡要求。可以避免抽入軸受到附加的不平衡動載荷，使傳動更加平稱，允許在浦要時提高輸入軸的轉(zhuǎn)速。

    2）在同樣的徑向尺寸下，只要增加略大于兩個轉(zhuǎn)臂軸承寬度的軸向尺寸，即可使傳遞的功率與轉(zhuǎn)矩提高一倍。

    3)輸入軸上的回轉(zhuǎn)質(zhì)度滿足了動平衡要求后，SHG-20-100-2UJ日本機器人傳動，哈默納科各片擺線輪中心平面間的軸向間距，不再有嚴格限制，即對轉(zhuǎn)臂軸承的寬度沒有嚴格限制，這就給按壽命要求選擇轉(zhuǎn)臂軸承的型號創(chuàng)造了*的條件。

    (3)為在徑向尺寸不增大的條件下，也能提高輸出機構傳遞轉(zhuǎn)矩的能力，結構做了如下改進:將輸出機構中，SHG-20-100-2UJ日本機器人傳動，哈默納科各柱銷的懸臂端，用附加的均載圓環(huán)聯(lián)接起來，均載環(huán)不傳遞功率，但能使各柱銷始終保持正確間隔，起到均載作用

 RV傳動(城曲柄式封閉差動輪系)是在擺線針輪傳動基礎上發(fā)展起來的一種新型傳動，它具有體積小、重量輕、傳動比范圈大，傳動效率高等一系列優(yōu)點，比單純的擺線針輪行星傳動具有更小的SHG-20-100-2UJ日本機器人傳動，哈默納科體積和更大的過載能力，且特出軸圈度大，因而在國內(nèi)外受到廣泛重視，在日本機器入的傳動機構中，已在很大程度上逐漸取代單純的擺線針輪行星傳動和諧波傳動。